서보모터란 서보시스템의 개요

서보모터란?

 

1. 서보시스템의 개요

 

1.1 서보구성

 

 서보모터의 어원은, Servant(충분한 하인, 복종)

 

 에서 유래되었습니다.

 

 이것은 서보모터를 사용하는 기계 장치가 인간의

 

 지시대로 충실히 동작하는 것에서 이름이

 

 붙여졌습니다.

 

 서보기구는 JIS에서 물체의위치,방위, 자세등을 제어량

 

 으로해서, 목표치 임의의 변화에 추종하도록 구성된

 

 제어계라고 정의 되어 있습니다.

 

 

 

일반적으로는 서보모터의 회전량과 기계 이동량은 비례하므로 서보모터의

회전량을 검출해 기계의 이동향으로 간주합니다.

서보모토의 기능으로서 속도제어 및 위치제어를 하기 위해서 정확한

피드백 정보가 필요하게 됩니다.

 

 

 

이 때문에 서보모터에는

1. 타코 제네레이터(TG)  2.펄스 제네레이터(PG) 3. 리저버(RV) 등의

검출기가 내장되어 있습니다.

 

 

 

 

1.2 서모시스템의 대표 모델

서보시스템은 펄스제네레이터등의 검출기를 사용해, 속도 및 위치를 피드백합니다.

 

 

 

 

실제로 서보모터의 회전 속도를 검출해 속도지령과 비교합니다.

위치조절기에서는 위치비령과 위치검출치에 차이가 나지 않게 속도지령치를 변화시킵니다.

속도조절기네서는 속도지령과 속도첨출치에 차이가 나지 않게 토크지령치를 변화시킵니다.

기계에서 회전된 경우에서도 현재 위치를 유지할수 있습니다.

 

서보앰프 내부에는 실제로 서보모터에 흐른 전류를 검출하고.

토크 지령과 일치하도록 전류도 제어합니다.

 

일반적인 서보앰프는 속도제어와 위치제어를 선택할 수 있습니다.

토크를 제어할수 있는 서보앰프도 있습니다.

 

위치지령으로서 스테핑 모터를 제어하는 펄스열이 사용됩니다.

(스테핑 모터와 서보모터의 차이는 탈조가 없는 것입니다.)

위치 지령으로서 정지 위치를 수치로 지령하는 경우도 있습니다.

 

 

 

1.3 서보시스템의 특징

 

서보모터는 정확한 속도, 토크, 위치 제어를 실행할수 있어,

FA(factory automation)의 모든 용도에 사용되고 있습니다.

무엇보다 많이 적용되는 기계는 볼나사를 사용한 테이블 이송 위치 결정시스템입니다.

 

 

 

 

상기 이외 분야별로는 다음 장치에 적용됩니다.

1. 산업용 로보트

2. 금속 공작기계

3. 반도체 제조장치

4. 반도체 가공장치

5. 포장 기계

6. 방전가공기

 

특히 속도 및 위치를 정확하게 고속 제어하는 것이 요구되는 서보시스템의

성븡상 특징은 아래와 같습니다.

1. 광범위한 속도 제어 범위로 안전한 제어가 가능하다. (1:2000 이상)

2. 가동 토크가 크다. (정결 토크의 300%~450%이상)

3. 응답성이 높다. (주파수 응답 100~500Hz 이상)

4. 속도 제로시의 토크 제어(서보 락 동작)가 가능

 

 

세상은 넓고 할일은 많다.